ソフトロボティクスの動力学と制御の研究

　従来のロボットが高剛性の本体、精密かつパワフルに動くモータ、緻密にコーディングされた制御プログラムで構成されるのに対して、ソフトロボットではサステイナブルで粘弾性に富んだ本体構造をもち、精密ではなくても、これまで人間や従来のロボットがアクセス困難であった未知の環境や変化する環境に柔軟に対応してデリケートに動作し、メンテナンスが容易である従来とは違う制御プログラムが必要となります。しかし、これには、従来のロボットとは大きく異なる基本構成と複雑な数理モデルが求められます。

　また、ソフトロボットシステムの設計と制御について、これから宇宙や他の天体のような、低酸素・真空環境だと空気の減衰作用がほとんど期待できず、一度振動が発生すると長時間のアイドリングタイムが生じ、作業効率の低下が生じます。その振動や動きを予測して振動が発生しない制御する方法を研究・開発しています。

フレキシブルマニピュレータの円軌道制御実験